Prvá zmienka o knižnici v Ružomberku je datovaná na r. 1919, kedy bolo zaevidovaných prvých 20 knižničných zväzkov. Už dávno pred založením knižnice však existovali v Ružomberku  rôzne spolkové, cirkevné a  školské knižnice vyhradené konkrétnym okruhom občanov. Úlohu knižnice prakticky plnili až do konca r. 1924 knižnice mestských spolkov - Občianska beseda, Katolícky kruh, Červený kríž, Sokol.

Oficiálnym uznesením Mestského zastupiteľstva z 29. 12. 1924, pod č. výb. 10406 a v zmysle zákona č. 430/1919 Zb. z vznikla v r. 1924 Mestská verejná knižnica. Základný fond 200 kníh venoval mestu referát školstva a osvety v Bratislave, spolu s potrebnými pomôckami. Do konca r. 1924 knižnica už disponovala 655 knižnými zväzkami. V r. 1927 sa knižnica nasťahovala do vlastných priestorov, odkedy začala fungovať spolu s knižnicou Červeného kríža v budove novostavby mestskej nemocnice.

V r. 1937 bol knižničný fond  premiestnený do budovy Liptovského múzea. V tom čase už knižnica  evidovala 3.121 kníh a počet výpožičiek dosiahol 4.777. Najstarší zachovaný prírastkový zoznam knižničných dokumentov pochádza z r. 1938. Údaje o počte čitateľov sú známe od r. 1943. Vtedy bolo v knižnici zaevidovaných 110 čitateľov, podľa matričných údajov Mesto Ružomberok evidoval v tom čase cca 15 tis. obyvateľov). V priestoroch Liptovského múzea sídlila Mestská verejná knižnica až do r. 1949, kedy bola presťahovaná do priestorov Kultúrneho domu.

V r. 1951 bola vytvorená  Mestská ľudová knižnica, s 8.484 zväzkami a 1.774 evidovanými čitateľmi. Od 1. 1. 1952 sa stala Mestská ľudová knižnica Okresnou ľudovou knižnicou a túto  funkciu plnila až do územnej reorganizácie v r. 1960. Od r. 1972 sa začal používať  názov Mestská knižnica.

V r. 1982 bolo vytvorené samostatné oddelenie  náučnej literatúry v Robotníckom dome. V r. 1987 pribudla samostatná pobočka SNP. Od 1. októbra 1990 bola hlavná pobočka presťahovaná z Kultúrneho domu do zrekonštruovaných priestorov na Podhore 33 v budove Slovenskej banky, kde sídli dodnes.
Zriaďovacou listinou z 15. 12. 1993, na základe uznesenia mestského zastupiteľstva v Ružomberku číslo 313/93 bola zriadená Mestská knižnica Ružomberok ako príspevková organizácia obce v takej forme ako ju poznáme dnes.  V r. 1997 boli do priestorov na ulici Podhora  presťahované aj fondy náučnej literatúry. V tom istom roku bola uskutočnená inštalácia počítačovej siete, bol zakúpený a sprevádzkovaný knižničný informačný systém Libris v module retro, od 20. marca 2001 začala poskytovať knižnica knižnično-informačné služby prostredníctvom počítačovej siete aj pre používateľov. V r. 2007 bolo ukončené retro spracovanie knižničného fondu. Od augusta 2007 bolo daných do používania 8  terminálov pre verejné internetové služby, nainštalované v rámci Národného projektu MKSR – Informatizácia knižníc.

Okrem hlavnej pobočky na ul. Podhora poskytujeme v súčasnosti služby na pobočke SNP Bystrická cesta, na pobočke Černová v priestoroch Základnej školy Černová,  na Pobočke Biely Potok v priestoroch Kultúrneho domu Biely Potok a od októbra 2010 na Pobočke Sládkovičova v priestoroch Základnej školy Sládkovičova.
Od novembra 2014 sú služby poskytované prostredníctvom knižnično-informačného systému Clavius a online katalógu Carmen, s ktorým sa stretávajú čitatelia doteraz.